בניגוד למנהיגותו של משה שנבחר רק על ידי ה', את מנהיגות יהושע קיבל העם על עצמו וברצון מופגן. אפשר שדווקא החששות הכבדים מהשינוי בהנהגה הביאו את העם להתלכד סביבו.
דברי ה' ליהושע פותחים עם ההדגשה שמשה מת. מות משה חולל שבר בחיי העם. משה נשא את העם בחיקו כאומֵן והובילו בדרך הארוכה ממצרים אל ערבות מואב ושערי הארץ. כאשר מת משה ניצב העם לבדו כשגבו אל המדבר ולפניו האתגר הגדול והקשה של הכיבוש וההתנחלות, שיארכו שנים ארוכות.
במקום משה בא יהושע. הוא היה חסר ניסיון ונעדר הילת מנהיגות, ועליו הוטל להגשים את כל מה שצוּוה בתורה ולבצע את מה שמשה רבינו לא הצליח לבצע. הספר אינו מתחיל ביהושע ובהוראה "קום עברׁ את הירדן הזה" אלא בהצגת העובדה הידועה "משה עבדי מת". בכך מדגיש הכתוב את פער הדורות ואת בעייתו החריפה של העם.
ההבדל בין הנהגת משה להנהגת יהושע ניכר באופן בחירתם. משה נבחר להנהגה מן השמים והעם מעולם לא נשאל לרצונו, אם משה טוב בעיניו. בחירתו האלוקית רוממה אותו מן העם. יחסו של העם אליו היה יחס של יראת רוממות, כבוד, הערצה ומורא.
את מנהיגותו של יהושע קיבל העם בדרך שונה לחלוטין. גם יהושע מונה על פי ה', אבל העם קיבל אותו ברצון מודגש (פסוק יח). בכל ספר יהושע לא מצאנו טרוניה כנגדו, לא סרבנות ולא מרדנות. ייתכן שהחששות הכבדים שליוו את בחירתו של יהושע הביאו לחיזוקו מן השמים ועל ידי העם כפל כפליים. דווקא משום נחיתותו וחולשתו לעומת משה התלכד העם סביבו לחזקו ולסייע בידו, ובכך חיפה על חסרונותיו.
חז"ל ביטאו זאת במדרש (תנחומא בובר שמיני ג'): "יהושע כמה שמח: הרג שלושים ואחד מלכים והנחיל לישראל את הארץ וחילקה, ונתנו לו כל ישראל כתף, ואמרו כל איש אשר ימרה את פיך...יומת, מה שלא זכה משה רבינו".
נערך ע"י צוות אתר התנ"ך מתוך הספר 'עוז וענווה - עיונים ביהושע שופטים' בהוצאת מדרשת הגולן